Начало см. здесь.

Яглом И. М., Атанасян Л. С.
Геометрические преобразования.
"Энциклопедия элементарной математики", книга 4-я (геометрия).
Под редакцией П.С.Александрова, А.И.Маркушевича и А.Я.Хинчина.

М.: Наука, 1963, сc. 72 — 79.