Начало см. здесь.

Ахо А., Ульман Дж.
Теория синтаксического анализа, перевода и компиляции. Том 1.

Пер. с англ. М.: Мир 1978, cc. 26 — 31.

Основные определения, касающиеся цепочек символов в некотором алфавите, а также множеств таких цепочек (языков) см. здесь.