Начало см. здесь и здесь.

Ландсберг Г. С. (ред.)
Элементарный учебник физики.

Том 1. Механика. Теплота. Молекулярная физика, cc. 152 — 154.

Определение "тела, закрепленного на оси", см. здесь.

Продолжение см. здесь.