Начало см. здесь и здесь.

Лагранж Ж.  Аналитическая механика, том 1.

Пер. с фр. В. С. Гохмана под ред. Л. Г. Лойцянского и А. И. Лурье.
М.-Л., ГИТТЛ, 1950, cc. 28 — 29.